黄海明，永利集团电子与信息学经理聘副教授，特聘研究员，博士生导师，深圳市后备级领军人才，永利集团-大族智能机器人联合创新中心负责人，长期从事人工智能与机器人领域的科学研究和系统开发。主要涉及：人工智能领域视、听、触觉多模态信息融合，知识表达与推理；机器人领域嵌入式机电系统、伺服驱动器、机器人技能操作和软体机器人相关技术的研究，研制常规轮、麦克纳姆轮和履带轮系的移动机器人，多模态融合的室内外移动机器人，核电站专用水下机器人、压力容器检测机器人的大功率主轴伺服驱动器，空中固定翼无人机，以及软体抓手和触觉软体灵巧手。主持国家自然科学基金面上项目，国家自然科学基金青年基金，广东省自然科学基金、深圳市基础研究面上项目等纵向项目，以及涉及无人机、智能移动机器人、软体驱动器等横向项目，作为核心成员参与科技部新一代人工智能重大专项、973、863和ITER重大专项研究。

办公室：N901

联系电话：18027662980

E-Mail: haimhuang@163.com，haimhuang@szu.edu.cn

课题组在人工智能与机器人领域，围绕仿生与智能机器人开展以下研究：

（1） 仿生软体机器人

以动植物作为仿生对象，结合软体机器人，开展仿生研究，当前正在仿生采样机器人、手足复用软体机器人、仿生荷叶、动植物融合仿生方面持续开展研究。

（2） 智能机器人系统

涉及水、陆、空机器人的智能感知与操作，包括：移动机器人的多模态自主导航、无人机软体抓取、基于并联机器人的底盘自稳定等关键技术突破，以及样机开发与验证。结合人工智能算法，解决计算机视觉、图像处理，以及多模态信息融合的技术问题，并应用到智能机器人系统中，实现人工智能在机器人上的赋能。

（3） 机器人多模态感知与技能操作

研究空中、陆地和水下机器人的视觉、听觉、触觉多模态感知，开展计算机视觉处理、听觉处理和多模态信息融合感知等研究工作，并通过多模态信息知识嵌入，实现小本样半监督学习，以及基于联邦学习开展机器人的智能巡检，并在电网系统展开应用研究。面向3C场景和空间操作的机器人技能获取与解析、多层次知识表达和技能操作，在智能体的感知、规划和决策方面进行部署。结合ROS系统，完成人工智能算法到机器人技能操作的赋能。

（4）嵌入式机电系统

利用STM32、DSP、ARM和FPGA等嵌入式系统工具，开发多通道气动控制系统、智能平衡小车、全向移动机器人、无人机操控系统、伺服驱动器和基于EtherCAT网络化运动控制器等嵌入式机电系统。同ST等知名企业，开展EtherCAT总线和IO-Link总线的驱动控制器和执行器、传感器的技术攻关和产业化推广。

课题组与清华大学保持长期、紧密的合作关系，在人工智能与机器人领域，紧跟国际前沿，当前有三个方向正在冲击顶级期刊（包括：仿生采样机器人、手足复用软体机器人、仿生荷叶载荷机器人）；课题组有大量的横向合作项目，可以锻炼系统样机乃至产业化应用的工程开发能力。因此，课题组始终贯穿“发现问题、分析问题和解决问题”的思维引导，建立前沿课题和工程系统开发的综合能力培养体系，通过问题调研、系统开发、创新提炼和成果展示等能力锻炼，培养独当一面的能力。

课题组经费充足，每年不低于300万的科研经费支撑开展人工智能与机器人领域的科学研究和系统开发。同时，课题组有一套硕士、博士、博士后、副研究员和助理教授的上升通道，并长期招收硕士研究生、博士生、博士后、副研究员，以及工程师和实习研究生。热烈欢迎有志青年加入，通过激情、执着、坚定、持续的努力，共创新的成就。

1.主要科研项目

（1）国家自然科学基金委，面上项目，腱驱阻塞变刚度手足复用软体机器人的力位触融合感知及异态行为鲁棒赋能研究，2022-01至2025-12，在研，主持。

（2）永利集团-大族智能机器人联合创新中心，2021-12至2024-12，在研，主持。

（3）深圳市基础研究面上项目，层阻塞可变刚度软体手的多模态触觉感知与力反馈交互控制研究，在研，主持。

（4）广东省自然科学基金面上项目，基于层阻塞可变刚度的多模态触觉感知软体手研究，2021-01至2023-12，在研，主持。

（5）国家自然科学基金委员会，青年基金，****3267，基于柔性光/容传感的多模动态触觉软体灵巧手研究，2019-01至2021-12, 结题，主持。

（6）永利集团科研仪器研制培育项目，面向多变软体机器人的驱感联知控一体化免编程装置研制，2023.10至2024.9，在研，主持。

（7）科技部“新一代人工智能（2030）”重大项目，2018AAA0102901，自主智能体的灵巧精准操作学习与典型场景验证，课题一子课题，多层次操作技能表示与知识化表达，2019-11至2024-10，在研，核心参与。

（8）XXX研究院人工智能与机器人领域重点项目，基于XXXXX猎食机理的人机融合XXX采样机器人关键技术及示范应用，在研，核心参与（冲击Science Robotics）。

（9）XXX研究院2020年度第二批人工智能与机器人领域产业应用类研究项目，AGV底盘稳定性自调整技术研究，在研，执行参与。

（10）XXX研究院2020年度第一批人工智能与机器人领域产业应用类研究项目，基于建筑工地的室外导航及栈板识别技术，结题，执行参与。

（11）国家自然科学基金委员会，面上项目，****1319，面向类人概念学习的视频事件时空分析的几何代数方法研究，2018-01至2021-12，在研，参与。

（12）中国博士后科学基金委员会，第62批面上资助二等资助，2017M622757，内嵌触觉感知的软体手指矫正器研究，2017-11至2018-12，结题，主持。

2.其它横向课题

涉及无人机软体灵巧操作、力反馈数据手套、触觉传感器、软体手驱动器、软体咽拭子采样机器人等。

3.北京航空航天大学机器人研究所读博期间参与重点项目

（1）国家重点基础研究发展计划（973计划），2013CB035503，核灾变复杂环境探测与重构，2013-01-2017-12，结题，参与；

（2）科技部ITER专项，2012GB102006，多功能巡检与救援机器人系统关键技术研究，2012-01-2014-12，结题，参与；

（3）科技部863计划，2011AA040201，核反应堆专用机器人技术与应用，2011-12-2014-12，结题，参与。

2011/09-2016/01，北京航空航天大学，机械电子工程，博士

2008/09-2011/06，广西大学，机械电子工程，硕士

2004/09-2008/06，广西大学，机械工程及自动化，学士

（1）2023/07-至今，永利集团，永利集团，长聘副教授

（2）2022/06-至今，永利集团，永利集团，特聘研究员

（3）2020/04-2022/06，永利集团，永利集团，副研究员

（4）2019/07-2023/06，永利集团，永利集团，助理教授

（5）2016/11-2019/06，永利集团，信息工程学院，博士后

（6）2016/04-2016/10，深圳光启高等理工研究院，企业研究员

(1)Huang Haiming, Tang Shijie, Chai Wenqing, Sun Fuchun*, Wu Di’en, Miao Shengyi, Zhong Daming, Hou Haobin, Dong Mingjie. MCSG: A morphology configurable soft gripper with self-adaption modular composite finger[J]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2023, 71(1): 708-717.

(2)Huang Haiming, Wu Dien, Liang Zehao, Sun Fuchun, Dong Mingjie*. Virtual interaction and manipulation control of a hexacopter through hand gesture recognition from a data glove[J]. Robotica, 2022, 40(12): 4375-4387.

(3)Huang Haiming, Pang Chongyu, Sun Fuchun*, Dong Mingjie, Wen Zhenkun, Zhou Huaidong. Dexterity Operation, Multi-Modal Perception and Tactile Force Interaction of a Bionic Soft Hand[J]. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 2023.

(4)Huang Haiming, Chou Wusheng*, Zhang Zuojiang. A high-performance angular speed measurement method based on adaptive hysteresis switching techniques [J]. Mechanical Systems and Signal Processing, 2015, 64-65: 282-295.

(5)Huang Haiming, Chou Wusheng*. Hysteresis switch adaptive velocity evaluation and high resolution position subdivision detection based on FPGA [J]. IEEE transactions on instrumentation and measurement, 2015, 64(12): 387-3395.

(6)Huang, Haiming, Wu Linyuan, Lin Junhao, Fang Bin, Sun Fuchun*, A novel mode controllable hybrid valve pressure control method for soft robotic gripper[J]，International journal of advanced robotic systems, 2018, 15(5): 1-12.

(7)Huang Haiming, Lin Junhao, Wu Linyuan, Fang Bin, Sun Fuchun*, Optimal control scheme for pneumatic soft actuator under comparison of proportional and PWM-solenoid valves[J], Photonic Network Communications. 2019, 37(2): 153-163.

(8)Huang Haiming, Lin Junhao, Wu Linyuan, Fang Bin, Zhenkun Wen, Sun Fuchun*, Machine Learning-Based Multi-Modal Infromation perception for Soft Robotic Hands[J], Tsinghua Science and Technology. 2020, 25(2):255-269.

(9)Huang Haiming, An adjustable look-ahead acceleration/decelera-tion hybrid interpolation technique with variable maximum feedrate [J], International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2018, 95(1-4): 1521-1538.

(1)黄海明，董祥立，逄崇玉；一种可重构的软体驱动结构、软体机器人以及控制方法，2023-04-14，中国，****10399847 .0.

(2)黄海明，逄崇玉，吴迪森；多体融合长方体集群扫地软体机器人及集群协同控制方法，2023-05-30，中国，****10629139.1.

(3)黄海明，逄崇玉，董祥立；一种软体机器人的多模式重构方法，2023-06-02，中国，****10656030.7.

(4)黄海明，郑立钒，谢钧涛；一种多面体群操控软体机器人及其多体融合方法，2023-06-02，中国，****10656013.3.

(5)黄海明，蒙灿祺，林芷然；一种基于时间延迟的多通道混合气压输出装置机器控制方法，2023-04-14，中国，****10399994.8.

(6)黄海明，黄灿炜，王雨谋；一种具有翻滚技能的软体机器人，2023-05-22，中国，****21246605.X.

(7)黄海明，谢钧涛，林芷然；一种多向运动的爬行软体机器人，2023-05-22，中国，****21264669.2.

(8)黄海明，吴狄恩，侯浩滨；一种可感知纹理形状的变摩擦软体手及其抓取方法，2022-07-07，中国，****10795738 .6.

(9)黄海明，柴文青，李智超；一种基于知识图谱的软体抓手控制方法及相关装置，2023-07-21，中国，****10909867 .8.

(10)黄海明，孙富春，邱志鹏; 机器人复杂操作技能表示方法、装置、智能终端和介质 , 2021-11-24, 中国， ****11403922.3.

(11)黄海明，孙富春，钟达明; 基于参数表达知识库的机器人技能操作方法、终端及介质 , 2021-12-13, 中国， ****11513959.1.

(12)黄海明，文振焜，缪圣义; 基于知识库的机器人仿真平台控制方法、终端及介质, 2021-12-15, 中国， ****11529268.0.

(13)孙富春, 黄海明,钟达明; 层次化机器人技能表达方法、终端及计算机可读存储介质, 2021.11.25, 中国, ****11407959.3.

(14)文振焜, 黄海明,缪圣义; 基于知识图谱的机器人操作技能表达方法, 2021.11.24, 中国, ****11404701.8.

(15)黄海明，卓煜凡，孙富春;气压控制方法、装置、系统、设备及介质, 2020-06-19,中国，****10146373.5.

(16)黄海明，卓煜凡，孙富春;一种容器的气压控制方法、气压控制装置及电子设备, 2020-05-22, 中国，****10013374.2.

(17)黄海明，卓煜凡;用于多腔体气囊的多模式气压控制方法、终端及存储介质, 2020-07-10,中国，****10146036.6.

(18)黄海明，卓煜凡，孙富春;输出气压调节方法、装置、设备及计算机可读存储介质, 2020-07-28,中国，****10145430.8.

(19)黄海明，卓煜凡;一种分布式气囊型束腰带及控制方法, 2020-07-28, 中国， ****10144049.X.

(20)丑武胜, 黄海明; 滞环切换的自适应电机转速测量方法, 2013.4.10, 中国, ****10584145.1.

(21)丑武胜, 黄海明; 一种多通道高精度PWM信号采样和生成装置, 2016.5.18, 中国, ****10023839.7.

(22)丑武胜, 黄海明; 一种机载PWM信号转换装置与方法, 2015.1.21, 中国, ****10413652.8.